Чтобы разобраться в том, что не работает нужно взглянуть на исходную схему, по которой велась сборка и немного её проанализировать. Как видно на электрической схеме моторы подключены напрямую через микросхему 74HC245. Эта микросхема двунаправленный шинный формирователь с 3-мя состояниями на выходе. Управляя потенциалом на ноге 1 меняем направление передачи сигнала. Управляя потенциалом на ноге 19 разрешаем или запрещаем прохождение сигнала. Для разрешения прохождения используется как ни странно лог.0.

В схеме ходока 74HC245 используется в качестве драйвера для 3х моторов. Микросхема 74HC245 разделяет моторы и многофазный генератор и не даёт влиять трём моторам на генерацию импульсов на выходе 6 инверторов.
Микросхема 74HC245 не рассчитана на большой ток, её нагрузочные способности смехотворны, всего 20мА ! и это заметьте в "холостом" режиме, когда нет торможения вала мотора из-за трения или усилий при соприкосновении с поверхностью! Малейшее усилие на вал мотора и микросхема не выдержит.
Теперь об усилиях. Роботы типа walker (ходоки) для передвижения по поверхности должны развивать на валу мотора (и тем более на конечностях) большие усилия, до нескольких кг! На видео можно рассмотреть, что робот не может сдвинуться с места, так как не хватает усилия из-за малых токов! Нужно ставить после (или вместо) 74HC245 усилитель тока на транзисторах. Если подключать по схеме эмиттерного повторителя, то потребуется 12 транзисторов.
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------------
Далее о вялом старте. За блокировку "ног" отвечает резистор сопротивлением 2Мом и конденсатор 2,2мкф, а также инвертор U2a. При зарядке конденсатора на выходе инвертора U2a положительный потенциал закрывает по входу 19 мс 74HC245. Так вот, чем больше ёмкость конденсатора и сопротивление резистора, тем дольше будет блокироваться 74HC245. Чтобы уменьшить это время до приемлемого, нужно уменьшить сопротивление резистора до 1Мом, а ёмкость конденсатора до 0,1мкф. Одновременно этот резистор , конденсатор и инвертор формируют запускающий импульс на многофазный генератор из 6 инверторов.

Вообще то хочется поставить твёрдую двойку тем кто рисовал исходную схему, так как нет ни буквенных обозначений ни общепринятой логики обозначений!
Кстати взгляните на первоначальное фото робота собранного за рубежом. В нём установлены редкие моторы (вряд ли такие можно купить). Их особенность в очень малом потреблении тока и гигантском усилии развиваемым валом. В общем заграничный робот первоначально был собран на редких моторах и схеме работающей на грани фола. Схема "сырая" повторять не советую!

как она работает

что за микросхема 74HC245?

Еще что за wait motor?

А задняя часть только вперед продвигает, а не вверх/вниз, так?