|
Прошивка для робота который едет и объезжает препятствия
|
|
Участник
560 сообщений
Мужчина
|
сообщение 41
сделал все как тут говориться http://robocraft.ru/blog/arduino/529.html
Вот код
/*
* IR-led & phototransistor
* тестовый скетч для работы с фототранзистором
*
* http://robocraft.ru
*/
int photoPin = 0; // фоторезистор подключен 0-му аналоговому входу
int ledPin = 13; // светодиод подключается к digital pin 9
int val = 0; // переменная для хранения значения входного напряжения
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // зажигаем
val = analogRead(photoPin); // считываем значение с фототранзистора
Serial.println(val);
// здесь можно проверить значение на превышение заданного порога
delay(200);
}
но ничего не работает
Добавлено (22.12.2011, 11:35)
---------------------------------------------
к каким контактам подключить фототранзистор и светодиод?,чтобы работало как дальномер(хотябы на 5 сантиметорв)))
Добавлено (22.12.2011, 13:07)
---------------------------------------------
в какие контакты вставлять фототранзистор???
Добавлено (22.12.2011, 13:15)
|
|
|
|
|
|
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
|
игорь, нарисовано же, не?
И в коде написано даже.
|
|
|
|
|
|
Участник
560 сообщений
Мужчина
|
nightmare, схему собрал,все сделал как там и говориться,но ничего не работает
|
|
|
|
|
|
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
|
игорь, какие данные в терминале получаешь? Горит ли светодиод? Попробуй перевернуть фототранзистор.
|
|
|
|
|
|
Участник
560 сообщений
Мужчина
|
nightmare, пишет скомпилировалось все нормально,заливаю тоже нормально,светодиод не горит(((Добавлено (22.12.2011, 15:34)
---------------------------------------------
nightmare, я сейчас хочу сделать так чтобы он работал как охотник за светом,в какие контакты вставить фототранзистор?
и что надо добавить в коде?
|
|
|
|
|
|
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
|
Quote пишет скомпилировалось все нормально,заливаю тоже нормально,светодиод не горит(((
Проверь исправность светодиода и правильно ли ты транзистор подключил.
Насчёт дальномера я вижу ты не особо хочешь чтобы он заработал, ну ладно.
Quote я сейчас хочу сделать так чтобы он работал как охотник за светом,в какие контакты вставить фототранзистор?
и что надо добавить в коде?
Фототранзистор оставить как на схеме. При помощи функции analogRead() измеряешь напряжение на пине с фототранзистором и если результат измерения больше чем N, то делаешь то-то, иначе то-то. N - подбирается. Возвращаемое значение функции analogRead() не в вольтах! (см. глава 5.4)
Code
#define photoPin 0 // фоторезистор подключен 0-му аналоговому входу
int val = 0; // переменная для хранения значения входного напряжения
void setup()
{
....
}
void go_forward()
{
...
}
void stop()
{
...
}
void loop()
{
val = analogRead(photoPin); // считываем значение с фототранзистора
if(val > 40) //40 это примерно 200 мВ
go_forward();
else
stop();
}
|
|
|
|
|
|
Участник
560 сообщений
Мужчина
|
nightmare, для меня это не понятно,мне надо просто воткнуть фототранзистор и написать код
БЕЗ ВСЯКИХ СХЕМ,ПРОСТО ФОТОТРАНЗИСТОР
|
|
|
|
|
|
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
|
игорь, не люблю лентяев, которые не думают своей головой, клянчат код, врут постоянно, так что сам давай дальше разбирайся.
|
|
|
|
|
|
Участник
560 сообщений
Мужчина
|
|
|
|
|
|
|
БЛОГГЕР
90 сообщений
Мужчина
|
nightmare, совершенно верно.
Давно я тут не был. Игорь, если хочешь чему то научиться, то уж не затруднить делать все по шагово. Не люблю когда кто то скачит с одного вопроса на другой. Ты с начала с первым определись, а потом иди дальше. А то ты не чему не научишься, и других бесишь.
Для начала узнай основы программирования ардуины (знаки, комменты и т.п.) не знаю почему ты не хочешь читать статью на сайте , замечательная, статья. Если не выучишь основы, можешь не обращаться ко мне с вопросами про ардуину.Добавлено (22.12.2011, 22:54)
---------------------------------------------
nightmare, практикуешься с дуиной?
моя группа Вконтакте посвещённая робототехнике http://vkontakte.ru/BeamRobots
|
|
|
|
|
|
Начальная группа
1798 сообщений
Мужчина
|
izobretatel-1, чисто теоретически 
|
|
|
|
|
|
БЛОГГЕР
90 сообщений
Мужчина
|
nightmare, это хорошо что есть доп. знания
моя группа Вконтакте посвещённая робототехнике http://vkontakte.ru/BeamRobots
|
|
|
|
|
|
Начальная группа
2 сообщений
Женщина
|
всем добрый день. Нужна помощь по коду. Написала код для робота объезжающего препятствия, запускаю робота, а он у меня странные вещи творит) Подскажите,пожалуйста, что поправить. Сначала как и по программе серва устанавливается на 90 градусов, потом робот едет вперед и независимо от расстояния (даже больше 15, робот останавливается и вертится серва, потом все заново повторяется, такое ощущение что замеры не осуществляются.
вот собственно код:
#include <AFMotor.h>//подключаем бибилиотеку для моста
#include <Servo.h>//подключаем бибилотеку для сервопривода
const int Trig=14;
const int Echo=15;
//моторы к клеммам М1, М2, М3, М4
AF_DCMotor motor1(1);
AF_DCMotor motor2(3);
//Объект для сервопривода
Servo myservo;
//переменные для хранения данных с дальномера
unsigned int time_us=0;
unsigned int distance_sm=0;
unsigned int dist_r=0;//расстояние до ближайшего объекта справа
unsigned int dist_f=0;//расстояние до ближайшего объекта прямо
unsigned int dist_l=0;//расстояние до ближайшего объекта слева
void setup()
{
pinMode(Trig,OUTPUT);
pinMode(Echo,INPUT);
Serial.begin(9600);
myservo.attach(10);
myservo.write(90);//поворачиваем серву в положение 90 градусов при каждом включении(надо чтоб был прямо)
}
void loop()
{
motor1.run(FORWARD);
motor1.setSpeed(255);
dist_f=sonar();
if (dist_f<15)
{
motor1.run(RELEASE);//остановка
myservo.write(0);
delay(1000);
dist_r=sonar();
myservo.write(90);
delay(1000);
dist_f=sonar();
myservo.write(180);
dist_l=sonar();
delay(1000);
if(dist_r>dist_f&&dist_r>dist_l)
{
motor1.run(FORWARD);
motor1.setSpeed(255);
motor2.run(FORWARD);//поворот направо
motor2.setSpeed(255);
}
if(dist_l>dist_r&&dist_l>dist_f)
{
motor1.run(FORWARD);
motor1.setSpeed(255);
motor2.run(BACKWARD);//поворот налево
motor2.setSpeed(255);
}
if (dist_f>dist_r&&dist_f>dist_l)
{
motor1.run(FORWARD);//прямо
motor1.setSpeed(255);
motor2.run(RELEASE);
}
if (dist_l<5&&dist_f<5&&dist_r<5)
{
motor1.run(BACKWARD);//назад
motor1.setSpeed(255);
motor2.run(RELEASE);//выключен
}
}
else
{
motor1.run(FORWARD);//движение вперед
motor1.setSpeed(255);
}
}
int sonar()//алгоритм работы сонара
{
digitalWrite (Trig,HIGH);//подаем сигнал на выход микроконтроллера
delay(10);
digitalWrite(Trig,LOW);//Затем убираем
time_us=pulseIn(Echo,HIGH);//замеряем длину импульса
distance_sm=time_us/58;//пересчитываем в см
Serial.println(distance_sm);//выводим на порт
}
|
|
|
|
|
|
Администраторы
3417 сообщений
Мужчина
|
Особо не вчитывался но вроде в переменной сонар у вас могут быть левые символы привключении робота и условие может срабатывать неправильно. Либо оно вообще тут не сработывает. Желательно обнульть переменную перед ее считыванием.
|
|
|
|
|
|
Начальная группа
2 сообщений
Женщина
|
спасибо, вроде разобралась, первые шаги мой робот уже сделал, проблема осталась в том, что поздно видит препятствие, бывает уже врежется, а потом резко рванет назад) расстояние при котором должен осуществлять маневры сделала уже итак 30 см...может подскажите чего?))
|
|
|
|
|
|
