float encoder = 0;

void setup() {
{   
   pinMode(2,INPUT);//вход 2
   attachInterrupt(0, Encoder, RISING);
   Serial.begin(115200);
   
}
pinMode(3,OUTPUT); // Motor A скорость
pinMode(7,OUTPUT); // Motor A направление
pinMode(11,OUTPUT); // Motor B скорость
pinMode(8,OUTPUT); // Motor B направление
}
void Forward() { // Подпрограмма движения робота вперед
digitalWrite(3,HIGH);
digitalWrite(7,LOW);
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);
}

void loop()
   
{ Forward();
}
   
void Encoder(){
         encoder += 1;
  Serial.println(encoder);
    
}