Робот для участия в кегельринге Смысл соревнования состоит в том, что робот за наиболее короткое время, не выходя за пределы круга, очерчивающего ринг, должен вытолкнуть расположенные на ринге кегли. Диаметр ринга - 1 метр. Цвет ринга - белый, цвет ограничительной линии - черный. Ширина ограничительной линии - 5 см. Ринг может быть сделан из листов белого ватмана, а ограничительная линия нарисована тушью. В качестве кеглей можно использовать пустые жестяные банки объемом 0,33 л. из-под напитков.
Перед началом соревнования на ринге устанавливается 8 кеглей. Робот помещается в центр ринга и включается, после этого в его работу нельзя вмешиваться. Максимальная ширина робота не должна превышать 20 см, длина тоже не должна быть больше 20 см. Высота робота не ограничена. Робот должен выталкивать кегли своим корпусом, применение механических или пневматических устройств для выталкивания кеглей запрещено. Кегля считается вытолкнутой, если никакая ее часть не находится внутри круга, ограниченного линией.
Фотодатчик следует расположить так, чтобы он был направлен вниз и реагировал на поверхность, находящуюся под роботом. Когда робот будет находиться над белой поверхностью, то датчик будет улавливать отражающийся от нее свет. Когда же датчик будет находиться над черной линией, то он не будет улавливать отражающийся свет, так как отражающее свойство черной поверхности очень мало.
Алгоритм робота будет выглядеть следующим образом. Когда робот находится над белой поверхностью, то должен ехать вперед. Достигнув черной линии, робот должен будет отъехать назад (приблизительно до середины ринга) и повернуться на небольшой угол. Оказавшись снова на белом поле, робот поедет вперед, но уже немного в другом направлении, так как до этого он повернулся на небольшой угол. Собрав своим заборником все кегли, находящиеся в этой части ринга, робот начнет выталкивать их, двигаясь вперед, пока не достигнет черной линии, после чего отъедет назад и снова повернется, чтобы начать выталкивать кегли со следующего участка ринга. И так до тех пор, пока на ринге не останется ни одной кегли.
Заборник должен быть вынесен вперед относительно датчика настолько, чтобы ваш лего-робот, подъезжая к ограничительной линии, мог полностью вытолкнуть кеглю с ринга.
