while(1)
{       
if(SENSOR1 && SENSOR2)
{
        forward();       
        LEFT_SPEED=MAX;
        RIGHT_SPEED=MAX;
}

if(!SENSOR1)
{             
while(!SENSOR1)
       {        
         if(SPEED_RIGHT!=0)
       {
       SPEED_RIGHT--;
       }         
delay_us(X);
         }
}        

if(!SENSOR2)
{             
while(!SENSOR2)
       {        
       if(SPEED_LEFT!=0)
       {
        SPEED_LEFT-- ;
        }
       delay_us(X);
        }           
}       

-------------------------------------------
расположение датчиков:
             8 7 6 5 4 3 2 1
!SENSORX - датчик НЕ освещен.
PWML - скорость левого двигателя
PWMR - скорость правого двигателя
MAX - максимальная скорость
-------------------------------------------
#define N 100

if(!SENSOR4 && !SENSOR5)
{
     forward();    
     PWML=MAX;
     PWMR=MAX;
}         

if(SENSOR4)
{          
while(SENSOR4)  {     
      if(PWML!=0) {
    PWML--;
    }      
    delay_us(N);
    }
}     

if(SENSOR5)
{          
while(SENSOR5) {     
    if(PWML!=0) {
     PWMR--;
     }
    delay_us(N);
     }        
}    

#include<mega16.h>
#include<delay.h>

#include<robot.c>

void main (void)
{
config();
//код программы
while(1)
{
LEFT(255);
SLEEP(10);
RIGHT(155);
SLEEP(10);

if(SENSOR1)
{
STOP
LED_ON
}
else
{
LED_OFF
}

if(DISTANCE>50)
{
LED_PULSE
}

}
}