***

На видео.1. После включения питания робот начинает передвигаться по случайной траектории. Его направление передвижения определяется воздействием помех от ламп дневного освещения (люминесцентных) или дневного солнечного света.
На видео.2. На видео показано управление роботом с помощью пульта дистанционного управления. При нажатии кнопки ПДУ, робот изменяет направление движения и  включается светодиод зелёного цвета свечения сигнализируя о приёме ик-сигнала.
На видео.3. Высокая чувствительность робота к свету позволяет управлять или воздействовать лучом фонарика. Не обязательно точно направлять световой луч фонарика на робота, направление его движения всё равно измениться ввиду повышенной чувствительности.
На видео.4. Показано маневрирование при котором робот проходит через две кегли на входе и выходе из манёвра. Маневрирование осуществляется с помощью ПДУ.
На видео.5. Хорошо видна реакция детектора понижения напряжения. Светодиод красного цвета свечения сигнализирует о разрядке батарейки или падении напряжения.

ВСЕ РОБОТЫ на канале DROID1020 !!! подпишись и смотри. Переход по ссылке жми!
ALL ROBOTS on the DROID1020 channel! ! ! be signed and look. Transition according to the link

На фото.1. показан робот в сборке. К конструктивным особенностям следует отнести расположение элемента питания (батареи)  по центру. Этим достигается повышенное сцепление вала мотора с поверхностью и некоторый эффект баланса.

Печатная плата робота используется не только для монтажа радиокомпонентов, но и для монтажа опор и установки мотора. Особенность расположения мотора в том, что он установлен на печатной плате вертикально с наклоном под небольшим углом около 30-35 градусов. Из особенностей конструкции следует отметить обратный монтаж конденсаторов, которые также играют роль опор. При передвижении робот опирается на один или несколько опорных конденсаторов и ось мотора.

Фото.1 нажимайте фото для увеличения.

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ: Габариты (длина,ширина).........................................70х70мм Ток потребления в режиме передвижения.................150мА Источник питания.....................................................батарейка типа 6F22 напряжением 9 вольт Реверс направления передвижения..........................есть Индикатор разрядки батарейки................................есть Управление по ик-каналу.........................................есть Реакция на источник света.......................................есть Траектория передвижения робота прямая или по дуге. Направление передвижения зависит от внешних воздействий: солнечного или люминесцентного цвета, ик-излучения и сил действующих на корпус  робота.  При перемещении по любой гладкой поверхности робот может изменять направление передвижения из-за различного уровня освещённости на участках этой поверхности или направленного излучения. В качестве источника ик-излучения подойдёт пульт управления от  любого телевизора или музыкального центра. Так как опорные части робота постоянно находятся в движении, то при  столкновении с препятствием направление передвижения робота тоже может измениться.

В конструкции робота установлен детектор понижения напряжения источника питания. При снижении напряжения в результате разрядки батарейки до 5,3 вольт включается сигнальный светодиод красного цвета свечения.

Электрическая схема показана на рис.1. Схема управления мотором построена на микросхеме DD1. Микросхема содержит шесть логических элементов с повышенной нагрузочной способностью. Для управления юлой на дистанции используется резонансный фотомодуль DA1. При отсутствии ик-сигнала на выходе 3 фотоприёмника установлен высокий логический уровень, который заряжает конденсатор C3. Элементы DD1.1DD1.2 инвертируют его в низкий логический уровень на входах DD1.3,DD1.4. НА базу транзистора VT2 поступает высокий логический уровень, а на базу транзистора VT3 через инвертор DD1.6 низкий логический уровень. Транзисторы открываются, и вал мотора M1 вращается в одном направлении. А транзисторы VT1 и VT4 находятся в запертом состоянии. При появлении ик-излучения, например, от пульта дистанционного управления телевизора, на выходе фотоприёмника DA1 появляется серия отрицательных импульсов, которые быстро разряжают конденсатор C3. Логические элементы DD1.1 и DD1.2 переключаются в противоположное состояние и происходят два одновременных события. Во-первых, появившийся высокий уровень на выходе элемента DD1.1 включает пьезоизлучатель HA1 и раздаётся звуковой сигнал. Во-вторых, высокий уровень на выходе элемента DD1.2 переключит элементы DD1.3-DD1.6 в противоположное состояние. Теперь на базу транзистора VT2 поступает низкий логический уровень, а на базу транзистора VT3 высокий логический уровень, поэтому транзисторы закрываются. А транзисторы VT1,VT4 напротив открываются, вал мотора M1 меняет своё направление вращения, и юла передвигается в противоположную сторону. Авторство на статью принадлежит © [url=http://www.servodroid.ru]SERVODROI.RU -Робототехника для начинающих своими руками[/url]. Если Вы читаете это сообщение пожалуйста, [url=http://www.servodroid.ru]сообщите нам[/url].

  Таблица.1.Список радиокомпонентов.